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chore: add 5 5.1 5.2 5.3
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FallenYing
@@ -6,7 +6,7 @@
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而在此栏目中，我们将讲述相关操作系统在嵌入式上的应用，让你的嵌入式产品更加的智慧！（当然裸机并不一定就比带操作系统的嵌入式产品差，只是应用方向不同或者说有时候需要考虑产品的成本问题）
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Ps：本栏目只例举几个目前开发工程中常见的操作系统的学习与开发，<strong>具体的移植过程可 web 或者自行探索-相信我，出色的移植能力是嵌入式开发者必不可少的。</strong>
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Ps：本栏目只例举几个目前开发工程中常见的操作系统的学习与开发，<strong>具体的移植过程可 web 或者自行探索 - 相信我，出色的移植能力是嵌入式开发者必不可少的。</strong>
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## RTOS
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@@ -51,7 +51,6 @@ int main（）{
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1、b 站正点原子官方 FreeRTOS 教学（在今年有做全面的更新，比之前讲的更为清晰，难得的优秀入门视频）
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<Bilibili bvid='BV19g411p7UT'/>
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2、FreeRTOS 官网（官网往往是最适合学习的地方）[www.freertos.org](http://www.freertos.org)
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@@ -74,13 +73,13 @@ int main（）{
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此时应用层则有个很重要的概念-Master（管理者），其负责管理整个系统的正常运行。如果我们需要获得比较成熟的相关领域开源机器人包，按以往的操作必将是进行一次比较复杂的移植（你需要考虑各种因素：比如硬件支持、与其他移植包是否冲突等等）。<strong>但是在 ROS 系统中引入了功能包的概念，你可以在 ROS 社区中下载相关版本（与你的 ROS 版本相匹配）的机器人应用功能包，完成一次非常简单的移植过程（CV），你不需要关注其内部的具体运行机制，只需关注接口的定义与使用规则便可进行相应的二次开发（在 ROS 中你需要关注的是相关节点之间的关系，可以通过 rqt_graph 获取清晰的节点图），相当于给你做好了一个跟机器人开发有关的高集成度</strong><strong>SDK</strong><strong>平台。</strong>（当然如果你感兴趣的话可以做一定的了解，但这将牵扯到相关内容的庞大体系，比如如果你想了解自主导航是如何运行的，你首先需要了解 SLAM 算法的运行机制以及激光雷达或者相关深度摄像机的运用，然后你需要了解什么是深度信息什么是里程计信息，为什么可以表示机器人的位置信息，要如何进行一些相关的位置信息修正，然后 bulabula。<strong>以笔者自身的学习经历而言，学习相关的理论基础体系，将对你的二次开发有极大的帮助，而不会造成盲目使用接口的情况</strong>）
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根据以上我讲述的相关内容可知：<strong>ROS 系统的优点在于，你能将社区里的有关机器人的开发模块集大成于一身，并且通过 ROS 与控制板通讯（此时类似于 STM32 的裸机主控便变成了控制板-用于接收 ROS 的调控完成相应电机、舵机的控制，或者完成一定的例如 oled 显示的简单任务），从而完成 ROS 系统内部开源算法对整个机器人的控制。</strong>
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根据以上我讲述的相关内容可知：<strong>ROS 系统的优点在于，你能将社区里的有关机器人的开发模块集大成于一身，并且通过 ROS 与控制板通讯（此时类似于 STM32 的裸机主控便变成了控制板 - 用于接收 ROS 的调控完成相应电机、舵机的控制，或者完成一定的例如 oled 显示的简单任务），从而完成 ROS 系统内部开源算法对整个机器人的控制。</strong>
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以下我简单介绍一下 ROS 的基础通讯方式：
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在裸机开发中，我们的通讯（不论是蓝牙、WiFi 还是最基础的串口通讯）本质上都来自于串口中断，也就是说裸机开发引入了 ISR 来处理相应的数据接收。ROS 通讯中同样需要这样的函数来完成对目标数据的处理，而在 ROS 中我们称之为回调函数。
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我们以话题通讯机制来做简要介绍，在此通讯中需要有两个节点，一个 Publisher（发布者）以及一个 Listener（订阅者），他们将发布和订阅同一个来完成相应的通讯-将发布和订阅的内容交给 ROS Master（整体流程类似于 WiFi 中的 mqtt 协议通信，将发布和订阅的内容交给公共服务器，形成一个转接的效果）。
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我们以话题通讯机制来做简要介绍，在此通讯中需要有两个节点，一个 Publisher（发布者）以及一个 Listener（订阅者），他们将发布和订阅同一个来完成相应的通讯 - 将发布和订阅的内容交给 ROS Master（整体流程类似于 WiFi 中的 mqtt 协议通信，将发布和订阅的内容交给公共服务器，形成一个转接的效果）。
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所以通过这样的一个流程，具体的代码如下（以 C++ 为例）：
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@@ -92,14 +91,14 @@ int main(int argc, char **argv)
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ros::init(argc, argv, "talker");
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//其次，为了对这个类更好地进行处理，我们需要创建节点句柄
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ros::NodeHandle n;
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//创建一个Publisher=> pub，发布名为chat的topic，消息类型为std_msgs::String
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//创建一个 Publisher=> pub，发布名为 chat 的 topic，消息类型为 std_msgs::String
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ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("chat", 1000);
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//设置循环的频率，对应着sleep延时
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//设置循环的频率，对应着 sleep 延时
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ros::Rate loop_rate(10);
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while (ros::ok())
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{
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// 初始化std_msgs::String类型的消息
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// 初始化 std_msgs::String 类型的消息
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std_msgs::String msg;
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/*
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@@ -125,7 +124,7 @@ int main(int argc, char **argv)
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//节点与节点句柄是必不可缺的
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ros::init(argc, argv, "listener");
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ros::NodeHandle n;
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// 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatCallback
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// 创建一个 Subscriber，订阅名为 chatter 的 topic，注册回调函数 chatCallback
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ros::Subscriber sub = n.subscribe("chat", 1000, chatCallback);
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// 循环等待回调函数
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ros::spin();
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@@ -133,7 +132,7 @@ int main(int argc, char **argv)
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}
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```
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而其中，在 Listener 中出现了回调函数，其功能类似于裸机中的中断控制-当接收到对应的订阅消息后，进行对应的数据、逻辑处理，例如如果我只是想把接收到的数据打印出来的话，我可以这么写回调函数 chatCallback：
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而其中，在 Listener 中出现了回调函数，其功能类似于裸机中的中断控制 - 当接收到对应的订阅消息后，进行对应的数据、逻辑处理，例如如果我只是想把接收到的数据打印出来的话，我可以这么写回调函数 chatCallback：
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```cpp
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void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
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@@ -148,7 +147,7 @@ void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
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<Bilibili bvid='BV1zt411G7Vn'/>
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<strong>提一嘴：很多人学 ROS 就学一个开头-比如就学了古月居的 21 讲，就认为自己已经了解到了 ROS 的大部分内容了</strong><strong>（不会有人现在还是纯看视频学习吧）</strong><strong>，实际上这是非常错误的想法。当你学完了视频的内容后，你甚至可能不会移植 wiki 上的功能包（x_x），甚至不知道如何去开发一个真实的机器人（因为此 21 讲只是理论上的讲解，去做一个虚拟机器人在 gazebo 上运行）。ROS 的学习上需要我们花大量的心思去学会接触新的东西，你们并不能只局限于我提供的推荐学习资料，因为相应的功能包不是一成不变的，而且也不是只有那么几个功能包，当你感受了 ROS 的自主建图、自主导航、机械臂控制、机器学习开发等等等等等等后，你才会发现 ROS 的世界是如此美妙！</strong>
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<strong>提一嘴：很多人学 ROS 就学一个开头 - 比如就学了古月居的 21 讲，就认为自己已经了解到了 ROS 的大部分内容了</strong><strong>（不会有人现在还是纯看视频学习吧）</strong><strong>，实际上这是非常错误的想法。当你学完了视频的内容后，你甚至可能不会移植 wiki 上的功能包（x_x），甚至不知道如何去开发一个真实的机器人（因为此 21 讲只是理论上的讲解，去做一个虚拟机器人在 gazebo 上运行）。ROS 的学习上需要我们花大量的心思去学会接触新的东西，你们并不能只局限于我提供的推荐学习资料，因为相应的功能包不是一成不变的，而且也不是只有那么几个功能包，当你感受了 ROS 的自主建图、自主导航、机械臂控制、机器学习开发等等等等等等后，你才会发现 ROS 的世界是如此美妙！</strong>
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2、b 站赵虚左 ROS 课程（讲得细致多了，需要耐心看下去，要是我入门 ROS 的时候有这个视频就好了）
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